En 1919, il apprend que son père est gravement malade. En route, il entend parler de Onisaboro Deguchi, un grand maître spirituel de la religion Shinto Omoto Kyose trouvant à Ayabé, près de Tokyo. Ueshiba décide de lui rendre visite. Arrivé à Tanabé, il apprend que son père est mort depuis 4 jours. Très peiné, il passe de longs mois à méditer et à prier. Il décide de s'installer avec sa famille à Ayabé et se convertit a la religion Omoto Kyo.

Il ouvre le dojo « Ueshiba Juku » pour les adeptes de cette religion. Il y développe sa propre idée du budo. Sa notoriété grandit, son art prend les noms successifs de Daito ryu ju jutsu, puis Daito ryu aïki ju jutsu, et aïkijujutsu en 1922. Pendant cette période, il aura souvent la visite de Maître Takeda.

En 1924, il décide de suivre maître Degushi en Mongolie pour fonder une communauté utopiste, centre spirituel pour l'amour et la fraternité universelle, selon les principes de l'Omoto Kyo. Durant ce voyage, il a sa première illumination (satori) : il a le sentiment de sentir les coups avant qu'ils ne lui soient porté, sous la forme d'un éclair blanc. Sans adhérer à cette notion mystique, on peut dire que Ueshiba avait atteint un niveau de maîtrise des arts martiaux qui lui permettaient de ne laisser aucune ouverture dans son attitude, et d'anticiper de manière quasiment instinctive les attaques qui lui étaient portées, ce qu'attestent de nombreux témoignages. Six mois plus tard, après d'innombrables difficultés, le gouvernement chinois les fait emprisonner. Ils évitèrent d'être fusillés grâce à l'intervention du gouvernement japonais.

Certains auteurs avancent que Maître Ueshiba aurait étudié un art martial chinois interne, le Bagua zhang (ou Pakua chang) lors de son périple dans ce pays et s'en serait inspiré pour le développement ultérieur de sa discipline (une telle affirmation n'enlève cependant rien à son génie créatif propre).

De retour au Japon, maître Ueshiba reprend son entraînement, développant son art, le Ueshiba Aïki Jujutsu, qu'il renomma aïkibudo en 1930, puis Kobu budo. Sa réputation s'étend à travers tout le Japon. De grands maîtres d'art martiaux viennent le voir pour le défier. Jigoro Kano, le fondateur du Judo, envoie ses meilleurs élèves étudier l'art martial qui deviendra l'aïkido en 1942. Il est invité à faire de nombreuses démonstrations dans tout le Japon, et entre autres, devant la famille impériale. Il donne des cours à l'académie de police militaire.